1、 機器人默認坐標系

系統(tǒng)自帶的TCP坐標原點在第六軸的法欄盤中心，垂直方向為Z軸，符合右手法則。注意：在設置TCP座標的時候一定要把機器人的操作模式調到“手動限速模式。

2、 設定工具坐標系的作用

當機器人夾具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運行。當安裝新夾具后就必需重新定義坐標系。否則會影響機器人的穩(wěn)定運行。

3、工具坐標系定義原理  

（1）在機器人工作空間內找一個精確尖銳的的固定點作為參考點。  

（2）確定工具上的參考點。 

（3）手動操縱機器人，至少用4種不同的工具姿態(tài)，使機器人工具上的參考點盡可能與固定點剛好接觸。 

（4）通過4個位置點的位置數(shù)據(jù)，機器人可以自動計算出TCP的位置，并將TCP 的位姿數(shù)據(jù)保存在tooldata 程序數(shù)據(jù)中被程序調用。

4、 設定工具坐標系的方法

ABB機器人設定工具坐標系的方法有三種：“TCP（默認方向）”、“TCP和  Z”、“TCP和  X ,Z ”。

TCP（默認方向）  在定義工新工具坐標系的原點TCP時，由于新工具坐標系的方向仍然使用tool0默認方向。新建工具的TCP的X、Y、Z數(shù)據(jù)是相對于默認tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z軸用默認tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零，其余參數(shù)不變。

TCP和Z        新工具坐標系的TCP數(shù)據(jù)相對tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己根據(jù)需求進行定義，X軸和R軸組成平面與新工具Z軸垂直。（延伸器點Z偏移值建議最少100mm以上）

TCP和X、Z     新建工具坐標系完全由自己定義，即工具的TCP原點和X軸、Z軸正方向自己定義，Y軸是根據(jù)X軸和Z軸自動推理出來。因為立體空間是由原點O、X軸、Y軸、Z軸組成，X軸、Y軸、Z軸三根軸相互垂直。（延伸器點Z和X偏移值建議最少100mm以上）

下面說一下定義點1、點2、點3、點4的方法（需要四個不同的姿態(tài)點，機器人）

定義完成查看平均誤差數(shù)據(jù)：誤差結果越小越好，建議不大于3mm

5、 對新建的工具tool1定義其重量、重心的編輯更改值（主菜單、手動操縱、工具坐標、選取tool1、編輯選中更改值）

主要更改的數(shù)據(jù)有2個：mass,質量（根據(jù)實際測量數(shù)據(jù)填寫）；cog,重心（X、Y、Z數(shù)據(jù)是相對于默認tool0的偏移量數(shù)據(jù)）。